王先生已離職，即刻到崗

工作內容及業績： 
由于復雜的董事關系，至今項目未啟動。
在空閑之余，成功破解ABB AC500PLC運動控制源代碼，目前正在研究運動控制算法：
1.伺服運動控制分為三層：PLC軸、NC軸和物理軸： 
PLC 軸 
PLC 軸的控制，是指PLC程序中調用運動控制庫的功能塊，控制 NC 軸。如：原點回歸、速度控制、絕對值位置控制、相對位置控制、位置疊加控制、凸輪耦合、凸輪解耦等。
NC 軸 
NC 軸的功能分為軌跡規劃、PID運算和IO 接口處理。NC有一個設定點發生器 SetPointGenerator，用于軌跡規劃，即 NC 接收到 PLC 的運動指令后，根據加減速度特性，計算出每個 NC 周期（比如：1ms）伺服軸的設定位置、設定速度和設定加速度。IO 接口處理，是指根據軸的驅動和反饋類型以及脈沖當量等參數設置，將軌跡規劃輸出的設定位置、設定速度和設定加速度，換算成驅動器可接受的輸出變量值。當伺服驅動器工作在速度模式，位置環的 PID 運算也可以在NC軸中實現。如果伺服驅動器工作在位置模式，NC軸中就不再進行PID 運算。 
物理軸 
物理軸的配置，主是要驅動器的設置。在驅動器中，要配置好正確型號的電機、編碼器、電子齒輪比，還要調整位置環、速度環、電流環的 PID參數。如果是總線接口，還要設置好接口變量和通訊參數。
2.電子凸輪傳動控制：
主軸位置在2點之間，則插入相應的從軸位置點類型包括：線性插值、線性速度的3次多項式插值、線性加速度的5次多項式插值、無抖動的立體樣條插值、無抖動的立體樣條插值，配置文件開頭和結尾的速度為 0。
3.多軸的 CNC 控制: 
支持G代碼解碼、軌跡預處理、直線插補、圓弧插補、螺旋插補、(軸坐標系、機械坐標系、工件坐標系)變換功能等算法。

工作內容及業績：因資金不寬裕的情況下，生產驅動器，無法維持生計;應該從行業應用方案、購買其他廠家伺服驅動器減少創業支出，在產生盈余的情況下，盡一步生產伺服驅動器提高企業利潤。創業把握方向嚴重錯誤，導致最終創業失敗。

工作內容及業績：負責參考德國KEB伺服驅動器技術(通用型驅動器：有速度傳感器同步電機、無速度傳感器同步電機、有速度傳感器異步電機、無速度傳感器異步電機)，最大額定電機功率范圍：0.36KW～315KW的驅動器,最低轉速0.015rpm/min的驅動器,最高轉速120000 rpm/min的驅動器。 成功消化并吸收國外先進成果，已經在機床主軸市場大量的應用并等到很好的驗證，連續多年至今保持國產品牌占有率第一，成果非常顯著，得到客戶好評。 
備注：具有整套驅動器技術，軟件、硬件，包括電機方案。

工作內容： 磁路自動化生產線設備
采用DSP2812定點處理器，由于外圍控制I/O較多，為保證生產線設備并行運行，軟件分成多任務，采用10MS定時器定時中斷掃描(未采用嵌入式操作系統)